MEMS Gyroskop gesamt Winkel errechnen

Erste Frage Aufrufe: 55     Aktiv: 05.05.2022 um 14:59

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Hallo,

Ich habe hier ein Gyroskop, das in 3 Achsen misst. X-Y-Z
Das Gyroskop gibt Grad pro Sekunde aus.
Es wird über einen µC ausgelesen wenn es sich nach einer gewissen Zeit (1,25ms / 800Hz) über einen HI an einem Interruptpin meldet.
Die 3 Messwerte werden mit der Zeit, die seit dem letzten Auslesen vergangen ist in einen zurückgelegten Winkel der jeweiligen Achse in Grad umgerechnet.
Nun werden diese 3 Werte auf jeweils 3 Variablen aufaddiert um je einen gesamt zurückgelegten Winkel um X, Y und Z Achse zu erhalten.

Jetzt soll der gesamt zurückgelegte Winkel errechnet werden.

Kann dies mit WinkelGes=(WinkelX²+WinkelY²+WinkelZ²)^0,5 errechnet werden?
Wohin der Gesamtwinkel in Bezug auf die Nullstellung des Koordinatensystem zeigt, spielt hierbei keine Rolle.
Das Gyroskop bewegt sich um eine Drehachse und verkippt sich dabei etwas um eine weitere.
z.B. Wenn das Gyroskop mit einem fest montierten Inkremetensensor um 90° gedreht wird, Misst das Gyroskop In Z Richtung 90°, in X Richtung 4° und in Y Richtung -0,5°
Ich benötige dann nur die Information um welchen Betrag sich das Gyroskop insgesamt gedreht hat.
Ich glaube, dass eine Rotationsmatrix bei diesem Problem nicht helfen würde.
Oder habe ich hier einen Denkfehler?

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